工业级PT真人与
运动感知算法全栈工程化定制

// 欧博高动态姿态四元数动态补偿解算
void IMU_AHRS_Update(float gx, float gy, float gz, 
                     float ax, float ay, float az, float dt) {
    float recipNorm;
    float s0, s1, s2, s3;
    float qDot1, qDot2, qDot3, qDot4;
    float _2q0, _2q1, _2q2, _2q3, _4q0, _4q1, _4q2 ,_8q1, _8q2;
    float q0q0, q1q1, q2q2, q3q3;

    // 自适应加权滤波抑制高震动伪加速度
    if(!((ax == 0.0f) && (ay == 0.0f) && (az == 0.0f))) {
        recipNorm = invSqrt(ax * ax + ay * ay + az * az);
        ax *= recipNorm;
        ay *= recipNorm;
        az *= recipNorm;
        // 梯度下降边缘快速拟合计算
        Motion_Gradient_Descent(&s0, &s1, &s2, &s3);
    }
    // 纳秒级姿态矩阵更新输出
    Posture_Matrix_Quaternion_Refresh(dt);
}